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偏航率傳感器（電子穩定程序系統）記錄汽車繞垂直軸線的運動，確定汽車是否在打滑。
當汽車發生轉向不足時（左），車身表現為向彎外推進，此時ESP系統將通過對左后輪的制動來遏制車輛陷入險境；而當汽車發生轉向過度時（右），此時ESP系統則通過對右前輪的制動來糾正危險的行駛狀態。
ESP可以實時監控汽車行駛狀態，必要時可自動向一個或多個車輪施加制動力，以保持車子在正常的車道上運行，甚至在某些情況下可以進行每秒150次的制動，而且它還可以主動調控發動機的轉速并可調整每個輪子的驅動力和制動力，以修正汽車的過度轉向和轉向不足。
ESP還有一個實時警示功能，當駕駛者操作不當和路面異常時，它會用警告燈警示駕駛者。
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第(di)一(yi)代929也就是RX-4，用以取代搭載往(wang)復式(shi)(shi)活(huo)塞引(yin)擎(qing)的第(di)二代。車(che)(che)型(xing)可(ke)分(fen)為雙門硬頂型(xing)轎車(che)(che)、四門轎車(che)(che)與(yu)五門旅行車(che)(che)，直列四缸VB型(xing)往(wang)復式(shi)(shi)活(huo)塞引(yin)擎(qing)可(ke)選購。
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